Inosentius lahir pada 10 Juli 1965 di Pembe, Manggarai Timur, Nusa Tenggara Timur (NTT). Inosentius memiliki latar pendidikan Sarjana Hukum Universitas Gadjah Mada (UGM) dan lulus pada 1989; Magister Hukum Universitas Tarumanagara lulus pada 1997; dan Doktor Ilmu Hukum Universitas Indonesia (UI) lulus pada 2003.

Dia merupakan orang yang memiliki pengalaman kerja yang lama di Dewan Perwakilan Rakyat (DPR). Pengalamannya dimulai sebagai staf Sekretariat Jenderal (Setjen) DPR pada 1990-1995. 

Pada 1995-2015, dia menjabat sebagai pejabat fungsional peneliti bidang hukum di Setjen DPR. Pada 2015-2020, Inosentius menjabat sebagai Kapus Perancangan Undang-Undang Badan Keahlian DPR. 

Pada 2020-2025, dia menjabat sebagai Kepala Badan Keahlian DPR. Sementara sejak 2025, Inosentius juga menjabat sebagai Perancang Peraturan Perundang-Undangan Ahli Utama. 

Sejak 2000-sekarang, Inosentius juga menjabat sebagai Dosen pada Program Pasca Sarjana (Program Magister Hukum dan Co-Promotor Program Doktor) Fakultas Hukum Universitas Indonesia.

(dov/frg)